کنترل بهینه ربات دو پا در صفحه جانبی برای گام برداری بر روی سطح شیبدار

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه ممان صفر درون ناحیه تکیه گاهی و حفظ پایداری در نظر گرفته شده است. انتخاب یک کنترلر مناسب به دلیل غیر خطی بودن معادلات دینامیکی، عدم قطعیت پارامتری و حضور دینامیک های مدل نشده حائز اهمیت است. از کنترل مد لغزشی به عنوان یک کنترلر مقاوم در برابر نامعینی های پارامتری سیستم برای کنترل این ربات استفاده شده است. هنگام استفاده از کنترل مد لغزشی، یک مسئله مصالحه بین خطاهای زاویه ها و ورودی های کنترل به وجود می آید. بنابراین ضرایب این کنترلر باید به صورت بهینه ای طراحی شوند. از الگوریتم بهینه سازی چند هدفه تجمعی ذره برای طراحی بهینه پارامترهای کنترل مد لغزشی استفاده شده است. جبهه پارتوی به دست آمده از این الگوریتم چند هدفه با دو الگوریتم معروف و کارای، الگوریتم ژنتیک چند هدفه modified nsga ii و الگوریتم چند هدفه سیگما مقایسه شده است.